1.齿轮机构

齿轮机构是由两个或者两个以上的齿轮组成的传动机构，主要应用在中心距较小，传动精度较高的场合。这种传动机构不仅可以传递速度，还可以传递力和力矩。由于齿轮有间隙误差，将会引起整个系统的定位误差以及增加伺服系统的不稳定性。作为齿轮传动的一种，直齿锥齿轮传动能够在两相交轴之间的传递运动和功力。由于锥齿轮的理论齿廓为球面渐开线，而实际加工出的齿形与理论值有较大的误差，所以不易获得高的减速。加工精度，且在传动中会产生较大的振动和噪声。

齿轮传动

2.丝杠传动

丝杠传动主要用于将回转运动转变为直线运动。目前使用较多的是滚珠丝杆，它具有高定位精度、高传动效率、高使用寿命等优势，但也有低承载能力、高价格、高噪声、环境要求高、不能自锁等劣势(梯形丝杆可以自锁，但是效率低)。


丝杆传动

3.带传动

带传动及链传动都能用于中心距较大的传动，平带、 V 带和特殊带（如圆形带多楔带）等都是借助于带轮接触面间的摩擦力来传递运动和动力的，而同步齿形带则靠表面上的带齿与带轮外表面上的轮齿相啮合来传动的。主、从动轮能达到同步传具有准确的传动比，结构紧凑，带的张紧力小。


带传动

4.蜗轮蜗杆传动

蜗轮蜗杆传动是在空间交错的两轴间传递运动和动力的一种传动机构，两轴的夹角任意值，常用的为90"。这种传动由于具有结构紧凑、传动比大、传动平稳以及在一定的条件下具有可靠的自锁性等优点，应用较广泛，其传递的最大功率可达1000kW。最大圆周速度达69m/ s 。不足之处是传动效率低、摩擦发热大。故不宜用于长期连续工作的传动。

蜗轮蜗杆传动

5.链传动

链传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形从动链轮的一种传动方式。链传动有许多优点，与带传动相比，无弹性滑动和打现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高；传递功率大，过载能力强，相同工况下的传动尺寸小；所需张紧力小，作用于轴上的压力小；能在高温、潮湿、多尘、有污染等恶劣环境中工作。然而链传动的缺点也有不少，如仅能用于两平行轴间的传动、成本高、易磨损、易伸长、 动平稳性差、运转时有附加动载荷、振动、冲击和噪声等，而且不宜在急速反向的传动中使用。

链传动

6 .RV 传动

RV 传动是新兴起的一种传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。 RV 减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用 RV 减速器，因此，该种 RV 减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。RV 减速机主要用于20kg以上的机器人关节，而谐波减速器则运用在20kg以下机器人关节。

RV减速器

7.谐波传动

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有传动比大、传动精度高、传动效率高和转动惯量小等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3，有利于降低机械手的电机负载，是一种轻量化大减速比的减速器，且相比于其他大减速比减速器，如行星减速器或摆线针减速器等，谐波减速器具有传动间隙小、定位精度高的优势，对于提高机械臂末端定位精度意义重大，普通的减速器在经过多级累计的传动误差后无法满足机械臂的定位需求。


谐波减速器